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闭链双臂空间机器人动力学建模及载荷基于滑模补偿的力/位置混合控制

陈志煌 陈 力

陈志煌, 陈 力. 闭链双臂空间机器人动力学建模及载荷基于滑模补偿的力/位置混合控制[J]. 工程力学, 2011, 28(5): 226-232.
引用本文: 陈志煌, 陈 力. 闭链双臂空间机器人动力学建模及载荷基于滑模补偿的力/位置混合控制[J]. 工程力学, 2011, 28(5): 226-232.
CHEN Zhi-huang, CHEN Li. DYNAMICS FOR DUAL-ARM SPACE ROBOT WITH CLOSED-CHAIN AND HYBRID FORCE AND POSITION CONTROL FOR GRASPED OBJECT BASED ON SLIDING-MODE COMPENSATION[J]. Engineering Mechanics, 2011, 28(5): 226-232.
Citation: CHEN Zhi-huang, CHEN Li. DYNAMICS FOR DUAL-ARM SPACE ROBOT WITH CLOSED-CHAIN AND HYBRID FORCE AND POSITION CONTROL FOR GRASPED OBJECT BASED ON SLIDING-MODE COMPENSATION[J]. Engineering Mechanics, 2011, 28(5): 226-232.

闭链双臂空间机器人动力学建模及载荷基于滑模补偿的力/位置混合控制

详细信息
  • 中图分类号: TP241

DYNAMICS FOR DUAL-ARM SPACE ROBOT WITH CLOSED-CHAIN AND HYBRID FORCE AND POSITION CONTROL FOR GRASPED OBJECT BASED ON SLIDING-MODE COMPENSATION

  • 摘要: 讨论了载体位置、姿态均不受控制情况下,漂浮基闭链双臂空间机器人抓持系统的动力学建模与控制问题。利用拉格朗日方法和牛顿-欧拉法分别建立了双臂空间机器人及抓持负载的动力学模型,并结合漂浮基空间机器人固有的动力学特性及闭合链约束几何关系,获得了抓持系统合成动力学方程。以此为基础,考虑到闭链双臂空间机器人系统结构的复杂性及某些参数的变动性,根据具有较强鲁棒性的变结构控制理论和Lyapunov稳定性理论,设计了系统参数不确定情况下该抓持系统基于滑模补偿的力/位置混合控制方案;从而达到对抓持负载位置与所受内力的双重控制效果。系统数值仿真,证明了上述控制方案的有效性与精确性。
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出版历程
  • 收稿日期:  1900-01-01
  • 修回日期:  1900-01-01
  • 刊出日期:  2011-05-25

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